Всегда ли создаётся структура под созданную горутину

Нет, структура горутины (g) создаётся не всегда. Горутины работают на существующих потоках планировщика (M), которые могут переиспользовать уже созданные структуры. Go использует пул горутин для оптимизации производительности.

Пример:

func main() {
    for i := 0; i < 10; i++ {
        go func(n int) {
            fmt.Println(n)
        }(i)
    }
    time.Sleep(time.Second)
}

В этом случае планировщик может переиспользовать уже существующие структуры горутин из пула, а не создавать новые каждый раз. Это уменьшает накладные расходы на создание и уничтожение горутин.