С чем связано это ограничение, что нельзя обновить view не из UI потока

Обновление View не из UI потока может привести к ошибкам, так как Android UI toolkit не является потокобезопасным. Все операции с View должны выполняться в основном потоке (UI потоке), чтобы избежать race conditions и непредсказуемого поведения.

Для обновления UI из фонового потока можно использовать:

runOnUiThread {
    textView.text = "Updated from background"
}
// Или через Handler
Handler(Looper.getMainLooper()).post {
    textView.text = "Updated via Handler"
}
// Или с View.post()
textView.post { textView.text = "Updated via View.post()" }